成为主力，各国编制不尽相同。

早期步兵都以5人为战斗单位。据《司马法》一书，5人分别使用弓、殳、矛、戈、戟，成纵队战斗队形时，短兵器在前、长兵器在后。5个伍排列成一个方阵“两“，两司马为甲士，居中担任指挥。

汉代军队编制沿袭秦代。按照战时编制的常备军逐渐固定，以部为基本单位。部由校尉指挥，因此部有时也称“校“。校尉出缺由军司马代领。

东汉时直属朝廷的北军“五校尉“部队