通过内窥镜的发展以及成像构造，大体可以分为，硬管式（腔镜）、光学纤维（软管式）内镜，电子内镜，超声内窥镜，尿囊内窥镜等。

内窥镜的发展也经历了四次大的基础革新，从最初的硬管式内窥镜。半曲式内窥镜、纤维式内窥镜，道现在的电子内窥镜。

硬管式内窥镜出现的相当早，十九世纪初期就已经出现了，一直到二十世纪三十年代才逐渐被半曲式内窥镜取代，纤维式内窥镜出现在二十世纪五六十年代，