设直沽寨，元改直沽寨为海津镇，成为漕粮运输转运中心。

本朝建文二年，成祖在海津镇渡过大运河，南下争夺皇位。成祖登基后，为纪念由此起兵“靖难之役”，于永乐二年十一月二十一日将该地改名为天津，即天子经过的渡口之意。随后，大明在三岔河口西南的小直沽一带，开始筑城设卫，称天津卫。

天津卫自成立伊始便拥有一定数量的海军，虽然所辖战船老旧，但比之普通民船更大更坚固，通常情况下足够应付突发情