永是绿林军的元老之一，刘玄称帝后，鲍永的官职已经做到大将军，率领兵马，镇守河东。

后来赤眉军攻陷长安，杀了刘玄，刘秀便派出使者到河东，劝降鲍永。

当时河东到长安的道路已经完全被切断，消息不通，鲍永这边根本不知道刘玄已死，见到刘秀的使者后，他根本不相信使者说的话，当即令人把刘秀的使者关押起来。

而后他亲自派人去长安打探消息，这才确认，刘秀的使者说得没错，长安沦陷，刘玄确