天津三卫始置于大明永乐二年，其卫城就设在北运河、南运河、子牙河和海河交汇处的三岔河口。

一开始的时候这里其实叫天津卫，因为永乐二年的时候就设置了一个天津卫，只是后面又增设了天津左卫和天津右卫，这里才变成了天津三卫。

不过，三个卫所的指挥使衙门都设在同一个卫城之中，三个卫所并没有分别修筑三座卫城。

后面，兵部又在卫城中设立