贞观元年，郑仁泰迁左卫翊一府中郎将，宿卫宫城安全。

外放忠武将军、胜州道行军副总管，防备突厥。参与攻打高句丽，授上柱国、左屯卫大将军、同安郡公。

李治当皇帝的时候，也没亏待他，授银青光禄大夫、灵盐二州都督，驻守西部边疆。显庆二年，入为右武卫大将军。

这人曾经带领薛仁贵讨平铁勒九部，抵御西突厥可汗阿史那贺鲁，授凉州都督，接应吐谷浑慕容诺曷钵，防备吐蕃。唐高宗龙朔