逐渐累升至幽州刺史。刘虞为官清廉、公正仁和，深得民心，政绩显著。但刘虞善良谦让的性格却造成了一个不好的隐患，几大郡府的太守，国相大人并不怎么卖刘虞的帐。要钱时都跑来诉苦，要他们出力时一个个却躲得比兔子还快。

这次鲜卑人入侵渔阳，刘虞恰好在涿郡。他急急忙忙带着涿郡的两千郡国兵日夜兼程赶到了渔阳城。但与渔阳隔邻相望的广阳郡援兵却迟迟未到。虽然刘虞派鲜于辅亲自到广阳郡催办，可至今都是杳无音信。