大越立朝之初，禁军皆驻于京畿，按需轮戍地方，两到三年为一个周期，三衙当时是真正的管军衙门。

仁宗朝，为加强地方治安、镇压地方暴动、起义，一部分禁军开始常驻地方，并准许家属随营，三衙对这部分禁军仅剩下名义上的统制权。

到此时，三衙实际上已经演变为拱卫汴梁及京畿地区的三支屯驻大军。

三衙除了正副都指挥使、都虞侯等九名管军将领外，实际与地方禁军都指挥使、都虞侯相当的