卫所制，源于西魏、北周、隋、唐时代的府兵制，乃是一种寓兵于农，守屯结合的建军制度。顾名思义，卫所有守备和屯田两项职能，其中的军户有事调发从征，无事则还归卫所屯田。是故，明太祖朱元璋曾言：“吾养兵百万，不费百姓一粒米。”

明朝的卫所隶属于五军都督府，其下由都指挥使司、卫指挥使司、千户所、百户所等军事行政单位组成。这些军事行政单位并不仅仅是军营，而是由五军都督府负责管理的如府县式