此时，尚在归途中的管仲与公子纠误以为小白已死，放慢了行程。六天后，他们抵达齐国，却发现小白早已即位为王。

公子小白捷足先登，成功夺取了齐国的君位，迫使公子纠与管仲退回鲁国寻求庇护。鲁庄公闻讯齐国另立新君，对齐国充满敌意，决意以武力帮助公子纠复位，亲自率领大军携带公子纠进逼齐境。齐桓公毫不示弱，组织军队予以抵抗。双方各自集结300辆战车激战，齐军势如破竹，击败鲁军，并将鲁