历史上的曲辕犁最初出现在唐朝末年，由犁铧、犁壁、犁底、压镵、策额、犁箭、犁辕、犁梢、犁评、犁建和犁盘等十个部件组成，相比于之前回转困难、耕地费力、笨重的长直辕犁，曲辕犁不仅使犁架变小变轻，而且便于调头和转弯，操作灵活，节省人力和牲畜。

但是时代在发展，技术在进步，到了宋元时期，曲辕犁在唐代的基础上，加以改进和完善，使犁辕缩短、弯曲，减少策额、压镵等部件，犁身结构更加轻