过三征辽东战，还有雁门之围。

凭借一些战功，他回到马邑后，已经是鹰扬府副郎将了，太守王仁恭很欣赏这位武将，因此几次在府内宴请他，希望拉拢成得力干将，谁知刘武周去过几次太守府邸后，竟与王仁恭小妾私通，时间一久，被王仁恭察觉，只等打算捉奸在床，认证俱全，然后收拾二人。

刘武周先下手为强，利用王仁恭不开仓放粮的借口，煽动群众闹事，亲自带人出其不意，斩杀了王仁恭，然后开仓救济百姓，拉拢