勇卫营在嘉靖年间就存在了，当时御马监下的腾骧四卫被整编成勇士营和四卫营，合称勇卫营。

天启年间，天启又对这支军队做了一些调整，但战力却一直下滑。

到了崇祯六年的时候，曹化淳任司礼监掌印太监，兼御马监印务总督勇卫营，

才开始对这两支队伍进行整顿，将四卫营编入勇士营，改名勇卫营。

随后，精心网罗忠诚勇敢之士入伍