分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成，因此明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。

明初时，兀良哈三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。

明中期后，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首，所以明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为“兀良哈地区”。

“根据我得到的情报，在兀良哈三卫中福余卫与大明走的最近，同时与鞑靼部之间