太祖高皇帝最初设立大都督府，掌天下之兵。洪武十三年，罢中书省，仿《周礼》六卿制度，设六部直属于皇帝。同时也将大都督府一拆为五，分为中军、前军、后军、左军、右军都督府。

按照高皇帝的设计，五军都督府互相平行，按照地域划分辖区，管理辖区内的都司卫所。

明朝都司所辖的卫所并非只有军户，一样也有民户，而且都司本身还有司法管辖权，可以说是国中之国，权力极大，将都督府拆分成五部，只